元朝末年到明朝初年,居住在今黑龙江依兰县一带的胡里改(火儿阿)、斡朵怜(怜一作里,又作吾都里)两个万户府的女真人,由于受到黑龙江中下游“野人”南下侵袭和元朝残余势力的骚扰,分别在首领阿哈出,(明赐姓名李思诚,朝鲜文献作于虚出)、猛哥帖木儿(清文献作孟特穆)等率领下,沿今牡丹江向南迁移。
胡里改万户府的女真人,先移至今黑龙江省宁安县,再东行,越过今老爷岭和穆棱河,进入绥芬河流域,遂定居这一地区。绥芬河下游之双城子(今乌苏里斯克)一带为渤海率宾府建州故地,1403年(永乐元年)胡里改部酋长阿哈出朝明,明廷以其所部置卫,袭建州故名,故命为建州卫,建州女真之名始于此。
斡朵里部南徙,初与胡里改部走着同一路线,在1372年(洪武五年)以前,已进入图们江流域,几经变徙,约在14世纪末至15世纪初,大多集结到以阿木河(又作斡木河、吾音会,今朝鲜会宁)为中心的图们江东西一带。1406年初(永乐四年),因阿哈出推荐,明朝任命猛哥帖木儿为建州卫指挥使。这样,胡里改和斡朵里两部同居在建州卫管辖下。
1408年(永乐六年)三月,居于忽的河、法胡河、卓儿河、海刺河等处的“女直野人头目哈刺等”朝明,明“遂并其地入建州卫”。忽的河疑为今辉发河支流富大河,海刺河疑即今松花江支流海浪河。
至此,建州卫管辖的女真人分布区,西扩至今吉林市东南,东近日本海,北达穆棱河,南过图们江。明廷在任命猛哥帖木儿为建州卫指挥使的同一年,又在居今图们江北、珲春河流域把尔逊所领的胡里改部另一支女真中置毛怜卫,作为建州卫的子卫。胡里改部虽分设两卫,但明廷常委任建州卫或毛怜卫的女真头人到对方卫分任职,因而后来史书称居建州、毛怜等地的均为建州女真。
自洪武以来,满洲人、蒙古人等关外民族由于其生活苦寒开始南下,与新建立的汉民族政权接触,从此开始了明朝政府与这些南下少数民族的关系史。在对于这些民族的政策态度上,明朝政府采取了极其宽大的方式、以一种前无古人后无来者的宽厚仁和,接纳安置了他们。明政府给予他们的待遇,甚至远远高于对汉族百姓的待遇。孟森说:“明之惠于属夷者,以建州女真所被为最厚。”
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