明成祖于1399年10月19日(即“奉天靖难”元年),收复北平行都司(北平行都司衙门设置于大宁,北平行都司是北直隶、奴儿干、辽东、大宁组成大区都司。北平行都司前身为魏国公徐达(明成祖岳父),所领的北伐元朝十万明军,后有北元不断来降的将士。)后,在会州(河北省承德市平泉县)建制。
五军营首任中军主将张玉(前北元枢密院知院,即北元军方第二号人物;明荣国公);首任左军主将朱能(成国公);首任右军主将李彬(丰城侯);首任前军主将徐忠(永康侯);首任后军主将房宽(思恩伯)。鉴于张玉战死后,朱棣才封丘福为五军总兵官,有理由相信五军营实际上的首任总兵官,就是明成祖朱棣本人。
永乐年间,五军由朱棣临时调集大明各行省精锐,操练后再组建。如成祖第一次北征,就是用成型的南征军(当时的中军主将清远侯王友,就是随英国公张辅一起南征,再一起面圣。),他之前调集的精锐就是由英国公张辅操练,待成军后再与大部会和。
相对于首任总兵官丘福,第二任五军总兵官张辅,才开始真正具有总兵官之权。
作为明军王牌军,五军营自1399年创立来,历经明军无数战役。如靖难之役、平定安南、明成祖五次北征、麓川之役、北京保卫战、成化犁庭等等。
1399年11月5日,朱棣率军至白河(今北京顺义区),建文军主帅李景隆令都督陈晖领万骑来侦察朱棣动静。陈晖知燕军已渡河,便随后跟踪,以便择机而动。得知此情况后,朱棣领精骑回首大破陈晖,仅陈晖一人得以逃脱。
又得知建文军冬衣不全,士卒多有冻死。朱棣遂率五军列阵而进,当遥看到建文军部分军阵有在改变原来的位置。朱棣遂先令骑兵先去冲击军阵,待骑兵连破七营,五军则列阵并进而继续猛攻。期间,朱棣更是令奇兵去左右冲击敌军阵营。
郑村坝会战从中午战至傍晚,以五军营获得大胜而结束。
由于总兵官丘福兵败漠北,明成祖朱棣在英国公张辅于永乐八年(1410年)二月二十六日率南征军赶至兴和(内蒙古自治区乌兰察布市下辖县)后,于永乐八年(1410年)三月初一正式改制京营,他敕谕:清远侯王友督中军,安远伯柳升副之;宁远侯何福督左哨;武安侯郑亨督右哨;宁阳侯陈懋督左掖,都督曹得、都指挥胡原副之;广恩伯刘才督右掖,都督马荣、朱荣副之。
丘福(1343年-1409年),凤阳(今安徽凤阳)人,明朝靖难名将。
丘福行伍出身,原为燕山中护卫千户,靖难之役时屡立战功,累升至中军都督府左都督,封淇国公,位居功臣之首,后又加太子太师。
永乐七年(1409年),丘福率军北伐鞑靼,轻敌冒进,中伏战死,以致全军覆没,被褫夺世爵。
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